この記事は、青大ロボコン研の備忘録です。間違った情報を掲載している可能性もありますので、利用される方はご注意くださいませ。
走行体を製作し、開発環境を整え、サンプルプログラムが動かせる状態を前提にします。あとbluetoothを使った通信が可能である（ハードが対応しているなど）とします。（NXT GamePad 1.04をしばらくは使う予定）
前回のプログラムを改良していきます。
まずは、画面にセンサの情報を表示させます。（走行中は必要ないので、タッチセンサが押される前まで表示するようにします）
sample.cの一部を修正（サンプルプログラム helloworld を参考に修正）
変更前
while(!ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S1)); /* タッチセンサ押下待機*/
変更後
ecrobot_set_light_sensor_active(NXT_PORT_S3); /* 光センサ赤外線ON */
while (!ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S1)) /* タッチセンサ押下待機*/
{
ecrobot_status_monitor("AodaiRoboconKen");
systick_wait_ms(500); /* 500msec wait */
}
この修正で、タッチセンサを押すまでは画面に各種の値が表示されます。
ただし、この修正でタッチセンサを押して走行開始するタイミングが変わります。
表示されている値から、ジャイロセンサと光センサの値を確認して sample.c に書き込みます。
（つづく）