青大ロボコン研（仮）参戦記

この記事は、青大ロボコン研の備忘録です。間違った情報を掲載している可能性もありますので、利用される方はご注意くださいませ。

走行体を製作し、開発環境を整え、サンプルプログラムが動かせる状態を前提にします。あとbluetoothを使った通信が可能である（ハードが対応しているなど）とします。（NXT GamePad　1.04をしばらくは使う予定）

　
1. 実施説明会でもらった資料をもとに、NXT走行体のサンプルプログラムの3つのファイル（sample.c , balancer_param.c , sample.oil）をつくり、/nxtOSEK/sample_c/nxtway-ET に保存します。
　
2. Makefileが必要になるので、/nxtOSEK/sample_c/nxtway_gs からコピーします。
3. Makefileの以下の個所を変更します。
　　
• 2行目 TARGET = NXTway-ET
• 16行目 sample.c
• 19行目 TOPPERS_OSEK_OIL_SOURCE := ./sample.oil
4. make all を実行する
5. sh ./rxeflash.sh を実行する
6. NXT走行体に転送したnxtway-ETを実行する（画面には何も表示しなくなります）
7. NXT走行体の光センサがコースの黒線上に位置し、床面と垂直になる様に支えながらタッチセンサを押します。
8. コースに沿って走行します。（ただし、各種センサの調整をしていないので、うまく走らない場合もあります。）

この手順でうまく走る・・・と良いですが、少しセンサの調整もしたいので、このプログラムを少し改良していきます。

（つづく）