この記事は、青大ロボコン研の備忘録です。間違った情報を掲載している可能性もありますので、利用される方はご注意くださいませ。
走行体を製作し、開発環境を整え、サンプルプログラムが動かせる状態を前提にします。あとbluetoothを使った通信が可能である（ハードが対応しているなど）とします。（NXT GamePad 1.04をしばらくは使う予定）
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sample_c/dataloggingを参考にして、sample.cを改良します。その1
変更前
void user_1ms_isr_type2(void){/* 空 */}
変更後
void user_1ms_isr_type2(void){/* 空 */}
void ecrobot_device_initialize(void)
{
ecrobot_init_bt_slave("LEJOS-OSEK");
}
void ecrobot_device_terminate(void)
{
ecrobot_term_bt_connection();
}
その2
変更前
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B, pwm_R, 1); /* 右モータPWM出力セット*/
systick_wait_ms(4); /* 4msecウエイト*/
変更後
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B, pwm_R, 1); /* 右モータPWM出力セット*/
ecrobot_bt_data_logger(pwm_L, pwm_R);
systick_wait_ms(4); /* 4msecウエイト*/
NXT GamePad のインストールと設定はこちらを参考にしてください。
改良したプログラムを転送して、走行体側でプログラムを起動します。
その後PC側でNXT GamePadを実行します。settingボタンを押し、COM port を選択し、NXT Data Acquisition にチェックして、connectボタンを押します。
走行体の画面に、[BT] が表示していることを確かめてからRUNします。
（備忘録 おわり）