青大ロボコン研（仮）参戦記

大会が終わって19日経ちました。ようやく撮影した写真やビデオすべてに目を通してみました。

次に向けて再始動する前に、反省点と課題を確認しておきます。

地区大会後に撮影したツインループ走行の映像です。

チャンピオンシップ大会の試走会に参加してきました。

我々のチームは15:30～18:30の試走時間になってますが、他のチームの走りも見学したいので早めに会場入りしました。しかし、コースのある部屋へ入れるのは同じ試走時間帯のチームのみということで、他の時間帯のチームの走りは見学できませんでした。残念です。

今回の試走会は、マーカ検出法の確認と坂道の走行データを得るのが目的です。というか地区大会からプログラムをいじりすぎて、まともに走れる状態でないのでデータを取ることに専念するということです。

以下測定データをグラフ化したもの、縦軸は光センサの値（0（暗）～255（明）に変換）、横軸は測定数です。

まずは坂道上りマーカの走行データ

坂道下りマーカの走行データ

マーカ検出は、2・3パターン試してうまく走れそうな手ごたえをつかめました。

あとはモデル提出物を明日から急ピッチで仕上げます。（現在進捗状況3割ぐらい）

これまでA1幅のロール紙に印刷したコースを使って、練習をしていました。紙のコースは、印刷ムラがあったり、紙の継ぎ目をあわせて設置しているのに継ぎ目をマーカに誤認識したり、本来悩まなくてもいいことに時間をとられていました。

さらに使い込んでいるうちに破いたり、走行したタイヤ跡や何かこぼして汚したりがあって、2回コース全体を印刷し直しました。

何かあるたびに印刷では紙・インク代がかさむので、業者さんに印刷をお願いした方がいいだろうということで、大学祭前から発注はしていました。

ようやく届いたので、紙コースをはずして新しい布のコースを設置しました。

布コースといっても生地が薄くて、下にあるスタイロに書いてある文字が透けてます。
下に白い紙を敷いておいたほうがよさそうです。

無事に設置完了しました。新コースで、走行テストです。

これが、今の時点でベストラン。まだ2周目の調整が必要ですけど。

いよいよ明日、ETロボコンチャンピオンシップ大会です。

準備万端といいたいところですが、

現在ホテルの部屋で必死に調整中です。明日までに何とかなるでしょうか？

大会後の懇親会からホテルの部屋に戻ってきました。2月から続いたETロボコンの活動も今年はこれで一段落ということになります。

チャンピオンシップ大会の参戦記はまた後日書く予定です。が、今日は簡単に結果報告のみします。

デンマーク大使館特別賞および賞品(MINDSTORMS NXT一式)をいただきました。

今日11/20はETロボコン2008チャンピオンシップワークショップに参加してきました。

詳しいことは、青森に帰ってから書きたいと思いますが、モデリング上位チームのモデルは内容もさることながら見せ方が上手だなぁというのが率直な印象でした。

明日青森に戻りますが、雪が積もっているらしいのです。雪かきがかなり憂鬱です...。

晴天の横浜から、吹雪の青森に帰ってきました。
これからたくさんある資料や写真やビデオを整理しながら、少しずつ参戦記を書いてます。でも、今日はいろいろ（おもに雪かきで）疲れたので、簡単に書きます。

東北地区大会ではモデルへのコメントは付いてなかったと思うので、今回チャンピオンシップ大会で全チームのモデルに対してコメントが付いていて、どのように評価されたのか知ることとができました。我々のモデルに対するコメントは・・・

地区大会のときはどこが評価されたのかあまりすっきりしませんでしたが、今回は良かった点・気になった点を明示してくれています。

良かった点に、コンセプトや実装方法、全体戦略や要素が挙げられています。この点は地区大会の反省を踏まえて改良をした部分なのでここを評価していただいたのは大変うれしいです。

気になった点はどれもいまひとつ自信のなかったポイントばかりで、やっぱりバッチリ指摘されてます。一つ一つまさにそのとおりでございます・・・って、思いました。

良かった点よりも気になった点のほうが心に残って、「モデルやUMLの理解が足りない」といわれているような気がしました。これを見たのはチャンピオンシップ大会の受付前ですが、その時点でかなりブルーになってましたね。

受付8:30の少し前に会場到着。全チームのモデルが掲示されているのでそれを見ながら受付を待ちます。

受付を終えて会場内のピットに移動、早速走行体を取り出し動作確認します。
うちの走行体は、マーカ検知するとビープ音を出すようにしてます。
「マーカをちゃんと取ってるね♪」

会場のモニタには、試走・車検のスケジュールが表示されてます。われわれはゼッケン19番、試走グループ3になってます。試走時間は15分×2だけです。短時間で色々調整しなくてはなりません。

試走した結果、インコースのツインループはいけそうですが、アウトコースのショートカットは前夜の調整にもかかわらずダメです。ドルフィンジャンプはスペースが狭く、短い調整時間では無理と判断してあきらめました。

試走終了の時点では、

• インコースは、ツインループ＋ゴール停止


• アウトコースは、ゴール停止

<<(2)につづく>>

<<(1)から>>

2回目の試走が終了し、車検を無事通過。電池を入れ替えシールで封印されます。

車検から開会式までの短い時間で昼食をとり、ファームウェアとプログラムを入れ直しておきます。開会式は、各チーム走行体を持って入場行進するようです。

開会式も終わり、競技が開始されます。
第10レースでまずはインコースを走行します。ツインループとゴール停止をする設定をしてレース開始です。

「んんん！?」

思わず声を出していました。ツインループの入り口マーカを誤検知してます（入り口マーカの前にどこか別の個所をマーカと誤検知している）。その後の走行は、ツインループを走行するプログラムを実行していますが、実際はツインループではなく通常のコースを走行してしまっています。

何とかコースアウトせずに完走はしました。

<<その3>>へ続く

<<その2>>から

第1走で思っても見なかったツインループの失敗で、第2走の走行設定をどうしようかと悩みます。

アウトコースは、前夜の調整がうまくいかなかった点線ショートカットは走行しないつもりでしたが、急遽ピットでコースを広げて調整作業開始します。

・・・やっぱり、5回やって1回できるかどうか・・・それぐらいの成功率です。

チームのメンバーと話しましたが、「率直に言って無理でしょ」と言われ断念しました。
あえて挑戦する選択肢もあると思いますが、われわれのチームの方針は

• 完走優先、安全第一

最終的に走行設定は、ゴール後停止のみを行うことになりました。

第2走の開始です。

！！！

ゴール停止失敗です・・・。

チャンピオンシップ大会では、ツインループ、ゴール停止に失敗、点線ショートカットは挑戦できず・・・、という結果に終わりました。

<<その(4)>>へ

<<その(3)>>から

走行競技が全て終了して表彰式までの間、ETロボコン2009への取り組みについて説明がありました。

2009年への取り組み(1) We do change

2009年への取り組み(2) 新走行体と開発環境の説明

2009年への取り組み(3) 新走行体デモンストレーション

2009年への取り組み(4) 新開発環境 NXT-JSPについて

2009年への取り組み(5) 新しい題材への開発環境

2009年への取り組み(6) 2009年以降のETロボコンキットの販売

かなり詳しい情報が聞けました。来年に向けて色々変更があるようです。

<<その(5)>>へ

<<その(4)>>から

表彰式が始まりました。
まず競技部門です。

競技部門

第3位 蕨レーシングチーム'08

第2位 ロボコンやらないか

第1位 ADoniS

走行競技では上位２チーム（ADoniSさん、ロボコンやらないか さん）が、ツインループ、ショートカット、ゴール停止をクリアする素晴らしい走行していました。特にADoniSさんは、1周目にドルフィンジャンプをクリアしていてほとんどパーフェクトランといえると思います。
３位の蕨レーシングチーム'08は、ツインループ、ゴール停止を決めていました。

続いてモデル部門の表彰です。

モデル部門

シルバーモデル賞 なんだいや

ゴールドモデル賞 ADoniS

エクセレントモデル賞 サヌック

モデル部門の受賞3チームは、昨年度のモデル部門でもエクセレントモデルや特別賞を受賞しているチームで、我々みたいな初参加チームは、彼らの昨年度のモデルをかなり参考にして勉強してきました。後日ワークショップで内容の解説等があると思うので来年のためにも、いろいろ勉強したいと思います。

モデル部門で我々が彼らに追いつくのは大変そうだ、と思ってみておりました。

続いて特別賞の発表です。

特別賞 ひよっこえんじにあーず

ひよっこえんじにあーず さんは、1走目ショートカットとゴール停止を決め、2走目ドルフィンジャンプを決めた後の1回目のツインループで惜しくも失敗、リタイアとなりました。
しかし、ステアリングを必要以上に振らない素晴らしい走行が印象的でした。
（後日、PID制御を使った走行を行っているとモデル図から確認しました。）

特別賞 秘密戦隊ハカタ

1走目のショートカットでは1周目は成功しましたが２周目に惜しくも失敗、2走目ショートカットとゴール停止を決めました。しかし秘密戦隊ハカタさんは、走り以上にそのパフォーマンスが印象的で、最後のゴール停止でウイリーするのはびっくりしました。

デンマーク大使館特別賞 青大ロボコン研（仮）

デンマーク大使館特別賞 R-GRAY SCK03

R-GRAY SCK03さんは、ツインループは惜しくも失敗しましたが、アウトコースのショートカットでは見事に2回とも成功しました。

最後は総合部門です。

総合部門

総合3位 サヌック

総合2位 ロボコンやらないか

総合1位 ADoniS

総合優勝のADoniSさん、圧勝という感じです。走行1位、モデル２位となれば総合優勝も当然ということですね。

これで表彰式も終了しました。明日(11/20)はワークショップです。

前の記事からだいぶ時間が、チャンピオンシップ大会の参戦記引き続きをユルユルと書いています・・・

が、またまた各所でいろいろな情報が紹介されてます。

チャンピオンシップ大会のモデルワークショップの記事です。

• ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道（6）
  〜専門家が思わずうなる、モデルの作り方


• ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道（7）
  〜モデルの情報量と伝わりやすさの関係を問う

・・・これを読めば、モデルワークショップの様子はわかりますね・・・

あまり書くこと無くなってしまいましたが、モデル解説ツアーやモデリング相談所について書くことにします。